髋关节
髋关节是典型的球窝关节，周围有大量肌肉和韧带支撑。股骨头位于髋臼，髋臼位于腹股沟韧带中部１／３的正下方。腹股沟韧带是腹外斜肌腱膜（扁平肌腱）的卷曲末端，延伸至耻骨结节（耻骨联合外侧的突出骨）和髂前上棘之间。髋臼位于髋骨外侧面中央（呈半球形深凹），朝向外下，股骨头朝向内上。当我们站立时，股骨头也朝向内侧前上方。这就是股骨头前部没有被髋臼很好地覆盖的原因。在完成骨盆向前移动的动作时，股骨头会远离髋臼窝。同样，当指示人们“收起骨盆”（后倾）时，股骨头会向前推动。幸运的是，髋臼唇（由纤维软骨构成的柔性环）使髋臼窝的大小增加了约３０％。髋臼唇改善了髋臼窝对股骨头的抓力，同时保持了轻微的负压，将股骨头向内拉。
关节是两个骨骼的连接点，包括３种基本的运动。股骨可以在相对固定的骨盆上运动，骨盆可以在相对固定的股骨上运动，两个骨骼也可以同时运动。这些运动可以发生在３个平面上：矢状面，将身体分为左右两部分；冠状面，将身体分为前后两部分；横断面，其将身体分为上下两部分。股骨或骨盆在矢状面的运动称为屈曲和伸展，在冠状面的运动称为外展和内收，在横断面的运动称为外旋和内旋（图１和图２）。
图１ 股骨在骨盆上的运动：ａ．屈曲；ｂ．伸展；ｃ．外展；ｄ．内收；ｅ．外旋；ｆ．内旋
图２ 骨盆在股骨上的运动：ａ．伸展—骨盆后倾（收起骨盆）；ｂ．屈曲—骨盆前倾（骨盆下降）；ｃ．内收—向上旋转；ｄ．外展—向下旋转；ｅ．骨盆在股骨上外旋；ｆ．骨盆在股骨上内旋
关节运动学对骨骼围绕关节轴的运动的描述有屈曲、伸展、外展、内收、外旋和内旋。当我们屈曲髋关节时，股骨头在髋臼窝中向后旋转，股骨向上运动，而股骨头后部朝着相反的方向运动，即向下运动（图３）。
图３ 髋关节屈曲和骨盆旋转的运动：ａ．股骨头在髋关节屈曲时的运动；ｂ．骨盆向前旋转时，髋臼在股骨头上的运动
当骨盆在股骨上向前旋转时，情况正好相反：髋臼窝在股骨上向前、向下滑动，而在髋臼窝的表面上有一个点与髂骨的运动方向相同。想象髋关节的精确运动是提高姿势的精确性和轻松性的重要一步。
当我们屈曲膝关节时，股骨向外旋，胫骨向内旋。当我们伸展膝关节时，两者的运动方向相反：股骨向内旋，胫骨向外旋，自主旋转约５度。股骨髁的形状（股骨下端的两个突起与胫骨平台共同形成膝关节）、膝关节的十字韧带和膝关节的侧副韧带共同驱动了这种自主运动。换言之，这是一个完全功能性的提示，就像章动一样。功能性提示是瑜伽教师应该理解的首要提示，因为它们是瑜伽练习者理解运动的基础。
实践
双腿伸直站立，上身向前倾斜，双手放在膝关节上方的大腿上，我们可以感觉到股骨的内侧髁和外侧髁的运动。为了更好地感受股骨的旋转，我们的拇指应放在大腿内侧，其余的手指应该放在大腿外侧。不要将旋转与内收或外展相混淆，因为内收和外展属于股骨的横向运动。
屈曲膝关节，感觉股骨沿其长轴外旋。现在，伸直膝关节，感觉股骨内旋。重复这个动作，直到我们清楚地感觉到股骨的旋转为止。膝关节伸展时，这种感觉最明显。
当我们将股骨的运动与骨盆的两部分的运动进行比较时，会发现它们的运动方向相反（图４）。当我们屈曲双腿时，髂骨内收，骨盆的两部分内旋，股骨则外旋。当我们伸展双腿时，髂骨外张，骨盆的两部分外旋，股骨则内旋。
图４ 从上方看腿骨（右腿）的反向旋转：ａ．屈曲腿时，股骨外旋，小腿内旋，脚则相对外旋；ｂ．伸展腿时，股骨内旋，小腿外旋，脚则相对内旋
实践
练习幻椅式向内向外的动作，同时观察骨盆的两部分和股骨的运动。当我们屈曲双腿时，想象一下骨盆的两部分在内旋，股骨在外旋。为了强化意象，当我们屈曲双腿时，可以在心里重复“骨盆向内，股骨向外”；当我们伸展双腿时，可以在心里重复“骨盆向外，股骨向内”。
实践
一只手放在骨盆的一侧，另一只手放在同侧腿的股骨上。当我们屈曲双腿时，骨盆上的手向内滑动，同时向外滑动股骨上的手。我们的双手应围绕骨盆和股骨水平滑动。当我们伸展双腿时，请执行相反的动作：骨盆上的手向外滑动，同时股骨上的手向内滑动。重复这个动作１０次，然后比较双腿。我们可能会注意到，练习过的那条腿会更稳定、更灵活。
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